使用说明
环境、编译、udev、prep/go 两段式启动与 PC/实车同步。
默认工作空间路径为 ~/1raicom_ws（与仓库 raicom2026 同结构）。
环境要求
| 组件 | 说明 |
|---|---|
| 系统 | Ubuntu 18.04 |
| ROS | Melodic |
| 本仓库 | 1raicom_ws（catkin 根） |
~/cartographer_ws | Cartographer 定位（不在本仓库内） |
~/cv_bridge_ws | Python3 版 cv_bridge（YOLO 节点） |
Conda yolov8 | ONNX 推理 |
统一环境入口
每个新终端：
setup_env.sh 依次 overlay ROS → cartographer → 1raicom_ws → cv_bridge，并强制 1raicom_ws 在 ROS_PACKAGE_PATH 最前。
编译
lslidar 首次并行编译
若失败，再执行一次 catkin_make 即可。
外设与 udev
规则在 config/udev/：
| 设备 | 节点 |
|---|---|
| 底盘 | /dev/carserial |
| IMU | /dev/imu |
| 雷达 | /dev/lslidar |
| 云台枪 | /dev/gun |
| webcam | /dev/video* |
| Orbbec | USB 2bc5 |
比赛启动（两段式）
赛前 prep
- 后台
nav_competition_2026.launch（start_nav:=false，loc_mode:=cartographer） - 等待
person_detect_service就绪后脚本退出，prep 进程继续跑 - 日志：
/tmp/prep.log
出发 go
- 清空
src/raicom2026/data/reports/ - 仅启动
match_go.launch→nav_competition.py
清理
地图与模型
| 资源 | 路径 |
|---|---|
| 比赛地图 | src/raicom2026/data/maps/map2.yaml |
| pbstream | src/raicom2026/data/maps/map2.pbstream |
| ONNX | data/models/person.onnx、mine.onnx、antitank.onnx |
| 航点 | param/nav_competition.yaml |
| 报告 | data/reports/report.txt |
clone 后建议先看
| 文件 | 作用 |
|---|---|
scripts/setup_env.sh | 环境 |
scripts/start_match_*.sh | 比赛入口 |
launch/nav_competition_2026.launch | 主 launch |
param/nav_competition.yaml | 航点课程 |
scripts/nav_competition.py | 导航编排 |
PC 与实车同步
- PC 改代码 →
git push - PC → 车：
scp同步src/、scripts/、config/ - 车上
catkin_make+source setup_env.sh
说明
车上通常无法直连 GitHub，不要在车上 git push。