导航
move_base、costmap、反坦克点云与 cmd_vel 速度链路。
核心组件
| 组件 | 作用 |
|---|---|
map_server | 发布 /map |
move_base | 全局 + DWA 局部规划 |
robot_navigation/param/ | costmap、DWA 参数 |
visual_layer_params.yaml | local costmap 订阅 /visual_mine/obstacles |
主 launch 自持 move_base（clear_params=true），最后加载 visual 层参数。
costmap 设计
| 层 | observation_sources | 说明 |
|---|---|---|
| global | 空（仅静态地图） | 防定位漂移误标障碍 |
| local | scan + visual_mine | 激光 + 反坦克点云 |
反坦克点云由 orbbec_mine_antitank.py 在 P21 一次性识别后发布（map 帧，0.5s 重发）。
说明
visual_mine_avoidance.py 在 prep 会起，但 enable_at=false，不发布比赛用点云。
cmd_vel 速度链路
cmd_vel_merge.py 当前 enable_line_follow=false，仅透传。
nav 与 move_base
- 航点：
nav_competition.yaml - actionlib 发
MoveBaseGoal；失败跳过该站（报告补 0） - 任务点到达后 朝向对齐 再触发视觉