建图
比赛地图 map2.yaml / map2.pbstream 与 Cartographer 建图工具链。
比赛使用的地图
| 文件 | 用途 |
|---|---|
data/maps/map2.yaml | map_server 占用栅格 |
data/maps/map2.pbstream | Cartographer 纯定位 |
两者须同一次建图产出；换图后必须重测航点（nav_competition.yaml）。
工具链
建图核心在 外部 ~/cartographer_ws；本仓库提供：
| 位置 | 内容 |
|---|---|
config/cartographer/ | lua 配置 |
scripts/save_map.sh | 保存 yaml+pgm |
scripts/save_pbstream.sh | 保存 pbstream |
test/launch/cartographer_localization.launch | 调试纯定位 |
建图流程
flowchart LR
A[实车 laser+odom] --> B[cartographer_ros]
B --> C[map2.pbstream]
B --> D[map2.yaml]
D --> E[map_server]
C --> F[纯定位]- 场地 Cartographer 在线建图
- 保存 pbstream + yaml
- 拷贝到
raicom2026/data/maps/ mark_waypoint*.py标定航点
与比赛 launch 的关系
nav_competition_2026.launch 默认：
map→map2.yamlpbstream→map2.pbstreamloc_mode:=cartographer时cartographer_node读 pbstream