附录
未完成功能与「功能 → 文件」速查表。
未完成功能
黄线循线
| 环节 | 状态 |
|---|---|
visual_mine_avoidance.py | prep 会起；发 /visual_line/* |
cmd_vel_merge.py | enable_line_follow=false |
| 比赛效果 | 无；速度仅透传 |
visual_mine_avoidance
| 能力 | 状态 |
|---|---|
| 反坦克常驻推理 | enable_at=false |
| 比赛点云 | 由 orbbec_mine_antitank 发布 |
| bench | roslaunch raicom2026 visual_mine_avoidance.launch |
功能 → 文件速查
| 想改 / 想查 | 路径（相对仓库根） |
|---|---|
| 航点、超时 | src/raicom2026/param/nav_competition.yaml |
| 导航编排 | src/raicom2026/scripts/nav_competition.py |
| 人物+打靶 | src/raicom2026/scripts/webcam_person_gun.py |
| 雷区+反坦克 | src/raicom2026/scripts/orbbec_mine_antitank.py |
| 云台 | src/raicom2026/scripts/gimbal_server.py |
| 报告 | src/raicom2026/src/raicom2026/report.py |
| 主 launch | src/raicom2026/launch/nav_competition_2026.launch |
| move_base 参数 | src/robot_navigation/param/ |
| 地图 | src/raicom2026/data/maps/map2.* |
| prep/go | scripts/start_match_*.sh |
完整列表见 GitHub 仓库。
常用 Topic / Service
| 名称 | 说明 |
|---|---|
/cmd_vel | 到底盘 |
/usb_cam/image_raw | 云台相机 |
/camera/color/image_raw | Orbbec |
/visual_mine/obstacles | 反坦克点云 |
/person_detect_service | 人物任务 |
/mine_detect_service | 雷区任务 |
/antitank_check_service | 反坦克 |