2026 RAICOM 智能侦察
ROS 整车软件架构、使用说明与按功能划分的模块讲解；配合 GitHub 仓库 raicom2026 阅读。
全国大学生机器人大赛（RAICOM）「智能侦察」赛项的整车 ROS 软件文档。源码仓库：RyanYhy/raicom2026。
阅读顺序
建议按侧栏或右侧目录顺序阅读：概述 → 使用说明 → 各功能模块 → 总结 → 附录速查表。
概述
分层架构、数据流、prep/go、运行时状态。
→ 阅读概述
使用说明
环境、3个 workspace、conda、编译与两段式启动。
→ 阅读使用说明
硬件与驱动
外设清单、udev、驱动 ROS 包、EKF 融合与 TF 链。
→ 阅读硬件与驱动
建图
比赛地图 map2.yaml / map2.pbstream 与 Cartographer 工具链。
→ 阅读建图
定位
Cartographer 纯定位与 AMCL、loc_mode 切换。
→ 阅读定位
导航
move_base、costmap、反坦克点云与 cmd_vel 速度链路。
→ 阅读导航
比赛任务
人物识别/打靶、雷区计数、反坦克避障与 6 行报告。
→ 阅读比赛任务
总结
模块依赖、二次开发建议与关键入口。
→ 阅读总结
附录
未完成功能声明与「功能 → 文件」速查表。
→ 阅读附录
RAICOM 2026 智能侦察 — 系统目标、分层架构、数据流与运行时状态。
环境、编译、udev、prep/go 两段式启动与 PC/实车同步。
实车外设、udev、驱动 ROS 包、EKF 融合与 TF 链。
比赛地图 map2.yaml / map2.pbstream 与 Cartographer 建图工具链。
AMCL 与 Cartographer 纯定位、辅助节点与 nav 衔接。
move_base、costmap、反坦克点云与 cmd_vel 速度链路。
主调度、人物/雷区/反坦克检测、云台服务与 6 行报告。
模块依赖、二次开发建议与关键入口。
未完成功能与「功能 → 文件」速查表。