经历

• 1: 2026 RAICOM 智能侦察
  • 1.1: 概述
  • 1.2: 使用说明
  • 1.3: 硬件与驱动
  • 1.4: 建图
  • 1.5: 定位
  • 1.6: 导航
  • 1.7: 比赛任务
  • 1.8: 总结
  • 1.9: 附录
• 2: 示例项目

1 - 2026 RAICOM 智能侦察

全国大学生机器人大赛（RAICOM）「智能侦察」赛项的整车 ROS 软件文档。源码仓库：RyanYhy/raicom2026。

概述

分层架构、数据流、prep/go、运行时状态。

→ 阅读概述

使用说明

环境、3个 workspace、conda、编译与两段式启动。

→ 阅读使用说明

硬件与驱动

外设清单、udev、驱动 ROS 包、EKF 融合与 TF 链。

→ 阅读硬件与驱动

建图

比赛地图 map2.yaml / map2.pbstream 与 Cartographer 工具链。

→ 阅读建图

定位

Cartographer 纯定位与 AMCL、loc_mode 切换。

→ 阅读定位

导航

move_base、costmap、反坦克点云与 cmd_vel 速度链路。

→ 阅读导航

比赛任务

人物识别/打靶、雷区计数、反坦克避障与 6 行报告。

→ 阅读比赛任务

总结

模块依赖、二次开发建议与关键入口。

→ 阅读总结

附录

未完成功能声明与「功能 → 文件」速查表。

→ 阅读附录

1.1 - 概述

全国大学生机器人大赛（RAICOM）「智能侦察」赛项的整车 ROS 软件。小车在 5 分钟内自主穿越 A–D 四区，完成人物识别与水弹打靶、雷区计数、反坦克检测与避障，并输出 6 行字节精确 的 report.txt。

• 平台：ROS Melodic · Ubuntu 18.04 · catkin 工作空间 1raicom_ws
• 仓库：raicom2026

系统在做什么

比赛任务可以概括为三条链路：

1. 导航 — 按预设航点巡航（move_base + Cartographer 定位）
2. 感知 — 到任务点触发视觉识别（人物 / 雷区 / 反坦克）
3. 输出 — 各任务写分报告，最后合并为 6 行 report.txt

启动分两段：prep 拉起全部传感器与模型；裁判计时后 go 只启动导航编排，秒级出发。

分层结构

总数据流

传感器 → 融合 → 定位 → 规划 → 底盘

• 雷达 /scan、IMU、odom_raw 经 EKF 得到 /odom
• Cartographer 发布 map → odom
• move_base 输出 /move_base/cmd_vel → cmd_vel_merge → /cmd_vel → 底盘

任务触发（Service，非连续话题）：nav_competition.py 调用 /person_detect_service、/mine_detect_service、/antitank_check_service。

双相机分工

prep / go 两阶段

详见 使用说明。

运行时状态

stateDiagram-v2
    [*] --> BOOT
    BOOT --> NAV: map就绪 + move_base
    NAV --> TASK: 到达任务航点
    TASK --> NAV: 检测完成
    NAV --> REPORT: 航点完成或预算耗尽
    REPORT --> DONE: 合并 report.txt
    DONE --> [*]

状态话题：/nav_competition/state（如 NAV:P3、TASK:人物A）。

相关页面

• 使用说明
• 比赛任务
• 附录：速查表

1.2 - 使用说明

默认工作空间路径为 ~/1raicom_ws（与仓库 raicom2026 同结构）。

环境要求

统一环境入口

每个新终端：

source ~/1raicom_ws/scripts/setup_env.sh

setup_env.sh 依次 overlay ROS → cartographer → 1raicom_ws → cv_bridge，并强制 1raicom_ws 在 ROS_PACKAGE_PATH 最前。

编译

cd ~/1raicom_ws
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin_make

外设与 udev

规则在 config/udev/：

bash ~/1raicom_ws/scripts/check_devices.sh

比赛启动（两段式）

赛前 prep

source ~/1raicom_ws/scripts/setup_env.sh
bash ~/1raicom_ws/scripts/start_match_prep.sh

• 后台 nav_competition_2026.launch（start_nav:=false，loc_mode:=cartographer）
• 等待 person_detect_service 就绪后脚本退出，prep 进程继续跑
• 日志：/tmp/prep.log

出发 go

bash ~/1raicom_ws/scripts/start_match_go.sh

• 清空 src/raicom2026/data/reports/
• 仅启动 match_go.launch → nav_competition.py

清理

bash ~/1raicom_ws/scripts/clean_ros.sh

地图与模型

clone 后建议先看

PC 与实车同步

1. PC 改代码 → git push
2. PC → 车：scp 同步 src/、scripts/、config/
3. 车上 catkin_make + source setup_env.sh

1.3 - 硬件与驱动

硬件清单

驱动包对照

bringup 启动链

bringup_robot.launch：

lslidar → imu → base_controller → odom_raw → EKF → /odom
       → static TF → robot_state_publisher

主 launch 通过 <include> 引入。

EKF 融合

参数：robot_localization.yaml

URDF 与 TF

map → odom → base_footprint → base_link → laser_link
                           → camera_link → camera_color_optical_frame

webcam 装在云台上，无独立 TF，识别用舵机角。

云台串口

/dev/gun 只能单进程打开，由 gimbal_server.py 独占。

1.4 - 建图

比赛使用的地图

两者须同一次建图产出；换图后必须重测航点（nav_competition.yaml）。

工具链

建图核心在 外部 ~/cartographer_ws；本仓库提供：

建图流程

flowchart LR
    A[实车 laser+odom] --> B[cartographer_ros]
    B --> C[map2.pbstream]
    B --> D[map2.yaml]
    D --> E[map_server]
    C --> F[纯定位]

1. 场地 Cartographer 在线建图
2. 保存 pbstream + yaml
3. 拷贝到 raicom2026/data/maps/
4. mark_waypoint*.py 标定航点

与比赛 launch 的关系

nav_competition_2026.launch 默认：

• map → map2.yaml
• pbstream → map2.pbstream
• loc_mode:=cartographer 时 cartographer_node 读 pbstream

1.5 - 定位

nav_competition_2026.launch 通过 loc_mode 切换：

prep 固定：

roslaunch raicom2026 nav_competition_2026.launch start_nav:=false loc_mode:=cartographer

Cartographer 辅助节点

配置：config/cartographer/localization.lua

与 nav_competition 衔接

nav_competition.py 启动：

1. 等待 /map
2. 连接 move_base
3. 发布初始位姿
4. 等待约 3s 收敛
5. 按 course 巡航

Cartographer 模式下反坦克还用 /tracked_pose 做 map 坐标转换。

1.6 - 导航

核心组件

主 launch 自持 move_base（clear_params=true），最后加载 visual 层参数。

costmap 设计

反坦克点云由 orbbec_mine_antitank.py 在 P21 一次性识别后发布（map 帧，0.5s 重发）。

cmd_vel 速度链路

move_base → /move_base/cmd_vel → cmd_vel_merge → /cmd_vel → base_controller

cmd_vel_merge.py 当前 enable_line_follow=false，仅透传。

nav 与 move_base

• 航点：nav_competition.yaml
• actionlib 发 MoveBaseGoal；失败跳过该站（报告补 0）
• 任务点到达后 朝向对齐 再触发视觉

1.7 - 比赛任务

代码主要在 raicom2026 包。仓库

主调度 nav_competition

云台服务 gimbal_server

• 独占 /dev/gun
• /gun/aim、/gun/fire、/gun/home
• 人物与雷区共用云台

人物识别与打靶

webcam_person_gun.py

打靶与识别在同一节点，不直写串口。

雷区识别

orbbec_mine_antitank.py 的 mine 部分：

反坦克与避障

同一脚本的 antitank 部分 + move_base：

报告输出

report.py + assemble_report.py → 恰好 6 行 report.txt。

1.8 - 总结

模块依赖

flowchart TB
    subgraph HW [硬件与驱动]
        BR[robot_bringup]
    end
    subgraph LOC [定位]
        CARTO[cartographer]
        MAP[map_server]
    end
    subgraph NAV [导航]
        MB[move_base]
    end
    subgraph TASK [比赛任务]
        NAVCOMP[nav_competition]
        PERSON[webcam_person_gun]
        MINEAT[orbbec_mine_antitank]
    end
    BR --> CARTO
    MAP --> MB
    CARTO --> MB
    NAVCOMP --> MB
    NAVCOMP --> PERSON
    NAVCOMP --> MINEAT
    MINEAT --> MB

二次开发建议

关键入口

1.9 - 附录

未完成功能

黄线循线

visual_mine_avoidance

功能 → 文件速查

完整列表见 GitHub 仓库。

常用 Topic / Service

2 - 示例项目

这是一页项目 / 比赛的占位内容。

请改成你自己的介绍：目标、技术栈、结果与相关链接。